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这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。假如从0改成1，伺服机就会全速运行。这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。
由西门子S7-200PLC组成的RS485通信网络其最大通信距离为500米，可挂接32个节点，距离超过500米时需在RS485总线上加装RS485中继器，为方便接线，每个PLC的通信端口需安装总线连接器，网络的两端需配接终端电阻。这是一种常规的通信方案，有以下几个缺点：
　　1、当距离超过500米时，需增加RS485中继器来延长通信距离，而中继器需要供电，这对于有些无供电条件的场合，如野外、油田、海底等将带来很大麻烦。
　　2、整个通信网络是非隔离的，抗干扰能力较差，特别是当网络上连接有变频器通信时容易造成误码和死机。
　　3、由于通信网络是非隔离的，当有雷电或其它较强的瞬变电压干扰作用于网络上时势必造成网络上的全部PLC损坏，带来重大的损失！
　　采用德阳四星电子研制PFB-G总线隔离器或CAN-485G远程驱动器可以很好的解决以上问题：
　　一、采用PFB-G隔离器达到2公里通信距离：
　　通过在每台PLC的通信口安装PFB-G总线隔离器，如下图所示，无中继器时可实现最大通信距离为2公里（9600bps时），最多站点数量为160个，如距离超过2公里可在网络中加装RS485中继器（型号：E485GP），PFB-G的最高通信速率为12Mbps，可用于PROFIBUS网络、PPI网络、MPI网络和自由口通信网络等一切RS485网络，特别适用于干扰较大的恶劣环境，由于光电隔离解决了各个节点由于地电位差带来的经常损坏通信口的问题，并使通信中的干扰减小到最小，特别是当网络中有变频器通信时效果更为明显。
 
　　如总线上需挂接变频器通信，为便于安装和接线，可将PFB-G换成BH-485G隔离器，将变频器的RS485口经BH-485G隔离后再和总线相连，这种方案可以很好的解决PLC与变频器通信时的干扰和死机问题！
二、采用CAN-485G远程驱动器达到5公里通信距离：
　　通过在每台PLC的通信口安装CAN-485G远程驱动器，如下图所示，无中继器时可实现最大通信距离为5公里（9600bps时），这可能是目前无中继器时铜线传输的最大距离，CAN-485G是隔离的透明传输驱动器，该产品并未使用CAN协议而采用了透明传输方式，因此使用CAN-485G后并不需对原有软件作任何修改！CAN信号与RS485信号相比有诸多优点，读者可参看网站的相关文章。
　　说明：
　　通信线的截面积比RS485通信线大，应选1mm2的双绞线，由于CAN-485G和CAN-232G（接电脑的RS232口）设计有二对总线端子，按图所示接线也就不存在分支线问题了。
　　CAN-485G和CAN-232G内部已设计有终端电阻，需将总线的始端和末端上的终端电阻设置开关K拨到“R”（接入120欧终端电阻），而其它站点应拨到“OFF”（不接终端电阻）。
 
　　如总线上需挂接变频器通信，请将变频器的RS485口经CAN-485G隔离后再和总线相连，这种方案可以很好的解决PLC与变频器通信时的干扰和死机问题！
　　CAN-232G和CAN-485G均需5VDC工作电源，对于CAN-232G的工作电源可取自电脑的USB口或用5VDC稳压，而CAN-485G的工作电源须单独由5VDC稳压电源供给，因为西门子S7-200PLC通信口上6、5脚输出的5VDC电源因串联了100欧的限流电阻而无法作为电源使用。
　　以上方案已在实际工程中证明非常稳定可靠，实际上对于其它任何使用RS485通信的设备都适合该方案，即使是近距离通信，虽然不需隔离驱动也能完成，但经过隔离后的网络是非常稳定可靠、安全的，设备的故障将会大大降低，如此较小的投入必将获得很大的收益。
 
在过去的几十年里，可编程逻辑控制器（PLC）一直被广泛用于自动化领域，而在可预知的未来，PLC仍将长盛不衰。面向离散控制而设计PLC的实际上已经成为工业领域一个具有伟大意义的统治性工具。
　　然而，随着工业用机器和工厂系统的复杂性的增加，PLC已经很难而且也不可能成为完成所有自动化任务。现在的自动化系统已经超越了PLC的功能范围，使得工业机器领域的工程师必须在自动化系统中集成更多更先进的I/O、处理和控制策略。
　　新的可编程自动化控制器（PAC）硬件系统就是这样一个非凡的PLC系统扩展方案，能够很容易整合到PLC系统中，给工业机器增加更多的先进功能，并提高机器的效率。

 

BC810K02 3BSC031155R1

CI853K01 3BSE018103R1

CI853K01双RS232-C通信模块 CI853K01 3BSE018103R1

CI854AK01 3BSE030220R1

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CI855K01 MB300双口通信模块 CI855K01 3BSE018106R1

CI856K01 3BSE026055R1

CI856K01 S100 I/O通信模块 CI856K01 3BSE026055R1

CI857K01 3BSE018144R1

CI857K01 INSUM通信模块 CI857K01 3BSE018144R1

CI858K01 3BSE018135R1

CI858K01 DriveBus通信模块 CI858K01 3BSE018135R1

CI860K01 3BSE032444R1

CI860K01 FF H1通信模块 CI860K01 3BSE032444R1

CI862K01 3BUA000037R1

CI862K01 TRIO通信设备模块 CI862K01 3BUA000037R1

CI865K01 3BSE040795R1

CI865K01 Satt I/O通信设备模块 CI865K01 3BSE040795R1

PM851K01 3BSE018168R1

PM851K01 8M RAM PM851K01 3BSE018168R1

PM856K01 3BSE0181048R1

PM856K01 8M RAM PM856K01 3BSE0181048R1

PM860K01 3BSE018100R1

PM860K01 8M RAM PM860K01 3BSE018100R1

PM861AK01 16M RAM PM861AK01 3BSE018157R1

PM861AK01 3BSE018157R1

PM861AK02 3BSE018160R1

PM861AK02（冗余控制器） 16M RAM PM861AK02 3BSE018160R1

PM864AK01 32M RAM PM864AK01 3BSE018161R1

PM864AK01 3BSE018161R1

PM864AK02 3BSE018164R1

PM864AK02（冗余控制器） 32M RAM PM864AK02 3BSE018164R1

PM865K01 32M RAM PM865K01 3BSE031151R1

PM865K01 3BSE031151R1

PM865K02 3BSE031150R1

PM865K02(冗余控制器）32M RAM PM865K02 3BSE031150R1

PM866K01 现场控制器主单元（CPU） PM866K01 3BSE050198R1

PM866K02 冗余现场控制器主单元（CPU） PM866K02 3BSE050199R1

SB821 3BSE018109R1

SB821外部备份电池模块 SB821 3BSE018109R1

SB822 3BSE018172R1

SB822外部充电电池模块 SB822 3BSE018172R1

SD821 3BSC610037R1

SD822 3BSC610038R1

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SM810K01 3BSE030928R1

SM810K01 Safety CPU Module Kit SM810K01 3BSE030928R1

SS822 3BSC610042R1

SS823 3BSE038226R1

SS823电源切换单元 SS823 3BSE038226R1

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TB850 CEX总线终端（针式） TB850 3BSC950193R1

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TB851 CEX总线终端（孔式) TB851 3BSC950194R1

TB852 3BSC950263R1

TB852冗余控制器连接终端 TB852 3BSC950263R1

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TC562短距离传输调制解调器 TC562 3BSC630049R1

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TK212A调试电缆 TK212A 3BSC630197R1

TK850V007 3BSC950192R1

TK850V007 CEX总线扩展电缆 TK850V007 3BSC950192R1

TK851V010 3BSC950262R1

TK853V020 3BSC950201R1

TK853V020调制解调器用电缆 TK853V020 3BSC950201R1

TK85V010冗余控制器连接电缆 TK851V010 3BSC950262R1