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一、应用简介

1.应用简述：AGV是无人搬运车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范畴。AGV以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。广泛应用于汽车制造、机械、电子、钢铁、化工、医药、印刷、仓储、运输业和商业上。

2.AGV中央调度系统，AGV控制系统包括车上控制器和中央调度控制系统，均采用智能数字控制器，通过无线通信进行联系。AGV的控制指令由中央调度系统发出（PLC），存入车载控制器(单片机)；AGV运行时，车上控制器通过通信系统从地面站接受指令并报告自己的状态。车上控制器可完成以下监控：手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制与充电接触器的监控等。中央调度系统与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两种通讯方式。采用无线通讯方式时，控制台和AGV构成无线局域通讯网，控制台和AGV在网络协议支持下交换信息。无线通讯要完成AGV的调度和交通管理。

3.AGV远程监控维护系统，由于我司的AGV系统远销国内外，售后压力是很大的。传统的售后维护需要工程师到现场进行维护，所以消耗大量的时间和人力成本。本次建设的远程AGV监控维护系统就是通过英威腾GPRS模块，将AGV调度系统的数据远程传输给公司总部的售后维护中心，然后工程师再通过数据分析故障的原因和指导现场维护设备，从而节省了大量的时间以及人力成本费用。该远程维护模式是设备制造商将来才用的一个雏形和趋势。

4.为了实现AGV远程调度维护系统的目的，项目组采用今年11月在中华工控网体验项目中申请的“英威腾IVC2H智能逻辑控制器”开展了该项目的研究开发工作。由于英威腾智能逻辑控制器的较强通信能力，以及GPRS远程通信能力，AGV远程维护系统经过1个月的开发，改进，已经实现了通过串口自由通信，以及MODBUS，无线局域网通信等手段控制多台AGV的调度控制，实现AGV启动，停止，路径计算规划，站点停靠，物料对接，多任务下发，远程RPRS数据传输，远程维护等功能。英威腾PLC的强大的远程RPRS数据传输能力，以及方便的顺序控制功能，有利AGV系统功能的扩展很更改，获得了研发人员，以及用户的一致好评。

5.天津申能科技有限公司，是一家高科技企业，是天津市单片机学会理事单位。公司以推广先进工业信息化、自动化技术为使命，以专业打造智能化、无人化工厂为目标，公司致力于AGV及现代物流和工业机器人的开发与应用、非标自动系列设备设计，规划，安装，调试、并从远程工业控制技术的开发和应用，真正帮助企业实现数字化工厂。

二、应用说明

AGV是无人搬运车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，AGV小车系统涉及机械、电子、光学、计算机等多个领域。AGV最大的特点是无人引导运输，就是自动在工厂中行走，多台AGV在一起运行时，为了避免发生路线冲突，发生碰撞等事故，就需要一台管控系统，我们称之其为中央调度系统。中央调度系统的核心就是中央控制器，负责AGV路线规划，任务下发，报警处理，无线呼叫，以及配套伺服电机，气缸等控制。在中小型的AGV控制系统中一般采用PLC作为主机。在本次项目中我们采用了英威腾PLC作为中央控制器，利用其自由通信。MODBUS通信，以及GPRS远程数据传输等手段，将控制命令通过无线局域网及WiFi发送给AGV，实现现场AGV调度。然后将远程数据通过GPRS传输到我司的远程维护中心，工程师在维护中心就可以方便的进行AGV的管理和维护。

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